Review WT9011 @ WitMotion

カルマンフィルタ内蔵9軸

最近趣味のクモ型ロボットを作り始めたんですが，自律動作をさせたいのでIMUを積むことにしました．やっぱり9軸使ってヨー角までサクッと計測したいわけですが，いちいち各種センサを自前でセンサフュージョンさせるのはめんどくさいな…と思っていたところでこの商品を見つけました．

Review Anycubic i3 mega

そこまで高くないです

Hecate IIコイルガンを作るで設計がある程度できてきたわけですが，ここで我が家にお迎えした3Dプリンタを紹介します．値段と造形サイズ／クオリティのバランスから，Anycubic製のi3 megaを購入しました．僕が買った3年前は5万円くらいだったのですが，いまAmazonで調べたら性能のあがった後継機が3.5万円で売ってました．

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[Part 3] Hecate II Coil Gun –3D CAD design–

いよいよCADモデルを作ります

Hecate II製作記録の第3回，設計編です．前回は頭の中に3Dモデルのイメージを作ったので，実際に3DCADでモデリングしていきます．3Dモデルから2D図面にして金属加工を…という流れで作れたらカッコいいのですが，そんな技術も予算も時間もないので，具現化は3Dプリンタに丸投げです．いや，丸投げと呼べるほど簡単でもないのですが，フライスくるくるするよりはきっとお手軽です．基本的には放っておけば物が出てくるし．

[Part 2] Hecate II Coil Gun –Preparation for CAD model–

Hecate II のCADモデルを作りたい！

ようやく筆をとる時間ができました．Hecate II製作記録の第2回です．Hecate IIにコイルガンを入れるにあたって，3Dモデルの用意は避けては通れません．blenderでCG向けモデルを作るか，あるいはネットの海から探してみるか，CADモデルを作ってみるか，探してみるか，あたりが候補に上がるわけですが，具現化することを考えるとCADの方がなにかと都合が良さそうです．拾い物でも作れなくはなさそうですが，著作権の問題とか怖いですし，そもそもあるのか分かんないし，何より！押しの武器なので！！自分の手で！！作らないとね！！！！！

[Error] OpenCV not found @ Jetson Xavier NX

OpenCVを手動インストールはしたくない

OpenCVを利用するちょっと古いパッケージ（Turtlebot 2 kobukiの開発環境とか）をcloneしてビルドするときにOpenCV周りでエラーが出ることがあります．デフォルトで入っているOpenCVを消して手動でインストールすると直るらしいですが，ばり面倒なの 時間がかかるのであまりやりたくないですよね．