【中華IMU】WT901Cの紹介

Review WT9011 @ WitMotion

カルマンフィルタ内蔵9軸

最近趣味のクモ型ロボットを作り始めたんですが，自律動作をさせたいのでIMUを積むことにしました．やっぱり9軸使ってヨー角までサクッと計測したいわけですが，いちいち各種センサを自前でセンサフュージョンさせるのはめんどくさいな…と思っていたところでこの商品を見つけました．

カルマンフィルタ内蔵，RS232C対応でUSB変換ケーブルも純正で販売，何よりROSのパッケージも配布されている！！！神では？？？？やっぱり時代は中華です．四千年の歴史は伊達じゃない．

Amazonリンクはこちら：WitMotion WT901C RS232版

RS232C to USBの変換ケーブルも一緒に買うと幸せになれます．こちら：WitMotion USB to RS232 UARTコンバータケーブル

実際に動かしている様子を御覧ください

動画はROSではなく公式が出しているwindows向けビューワの画面です．3次元空間内の姿勢をくるくる測れているのがわかりますね．

サポートが神

ちなみにこのメーカ，結構な種類のIMUをAmazonで販売しています．ROSで使うにはどれを買えばいいのかよくわからなかったので，サポートに「ROSのパッケージに対応しているモジュールはどれ？？」とメールしたら半日くらいで返事が来て「この型番のやつ買ってね！」と教えてくれました．さすが中華，フットワークが軽くて助かります．きっと日系大手ではこうはいかないでしょう．

ROSは要注意

またこのROSのパッケージですが，デフォルトでUSBシリアルのボーレートが115200bpsに設定されています．しかし，WT901Cは購入時のボーレート初期設定が9600bpsになっているため，そのまま繋ぐと動きません．そのため，上記ビューワの設定機能からボーレートを115200bpsに変更する必要があります．僕は最初全然気づかなくて結構はまりました．ROSパッケージのGithub issueを覗いたら「ごめんボーレートの初期値が噛み合ってないかも！」と書かれていて気づきました．助かったーーーーーーーオープンソースの利点を最大限享受してる今日このごろです．