はじめに

最近趣味のロボットで順運動学を求めるのにDH法を使ってみたのですが，授業で昔教わったきりの曖昧な理解と記憶と思い込みで計算していたところ大ハマリしました．具体的には，「線形代数で習ったベクトルの回転行列みたいにどんどん左にかけていけばいいんだろ」をやり，一向に計算が合わないなどしました．そこで，同次変換行列について勉強し直した内容を基に，なぜ左にかけていかないのか定性的な解釈を書き添えながらまとめていきます．

四角い穴は開けたくない

3Dプリンタのフィラメントは湿気ると特性が悪化し印刷品質に悪影響を与えることが一般に知られています．そのため，密閉容器に乾燥剤と一緒に収納する商品もよく売っていますが，性能の割に高価な印象です．

How to build a Docker environment that can call OpenGL on Jetson Xavier NX

概要

Dockerを標準オプションでrunするとGUIアプリケーションは使用できません．しかし，ROSでの開発の際にはrvizで各種データを可視化することが割と必須なのが現状です．ROSネットワークに接続された別マシンで受信したデータを表示しても良いのですが，やはりJetsonが自前で表示できた方が便利だろうと思います．そこでGUIアプリケーション，それもcudaにアクセスするOpenGLを利用するアプリを動かせる状態に設定していきます．rivzが内部でOpenGLを呼び出しているのでこれを使用する場合は対応がマストです．

How to install nvidia-docker2 @ Rudi-NX

概要

Connect Tech社のRudi-NXは，Jetson Xavier NXを搭載した組み込み用ボードです．豊富な端子類と何よりファンレス構造が特徴の製品ですね．これでにDockerを入れてROSを動かそうと思ったときに，rvizがうまく起動しませんでした．諸々調べたところ，JetsonのcudaにDocker内からアクセスする際にはnvidia-docker2を使うのが主流らしいのですが，なぜかRudi-NXにプリインストールされているJetpackにはこれが入っていなかったので頑張ってインストールしてみよう，という記事です．

Minimal-mistakeめっちゃシンプル問題

以前まで利用していたminimal-mistakeというテーマ，ブログ記事を読んでる最中のデザインはとても気に入っていたのですがトップページが殺風景だなと常々思っていました．