How to install nvidia-docker2 @ Rudi-NX

概要

Connect Tech社のRudi-NXは，Jetson Xavier NXを搭載した組み込み用ボードです．豊富な端子類と何よりファンレス構造が特徴の製品ですね．これでにDockerを入れてROSを動かそうと思ったときに，rvizがうまく起動しませんでした．諸々調べたところ，JetsonのcudaにDocker内からアクセスする際にはnvidia-docker2を使うのが主流らしいのですが，なぜかRudi-NXにプリインストールされているJetpackにはこれが入っていなかったので頑張ってインストールしてみよう，という記事です．

問題点

通常のJetsonシリーズであれば，公式サイトから自前でJetpackのイメージを落としてきてMicro SDに入れるわけですが，この場合は特別な手順を踏むことなく自動的にnvidia-docker2がインストールされた環境が出来上がります．

Rudi-NXの場合は工場出荷状態でOSが入っていますが，これにnvidia-docker2はインストールされていませんでした．更に調べたところ，Rudi-NXの場合は工場出荷時点でaptのsourceslistが変更されているため，apt install nvidia-docker2してもパッケージが見つからず自前でインストールもできません．そこで，以下のように修正し，通常のJetpackと同じものをインストールできるようにします．

手順

まずは設定ファイルを開きます．

sudo vim /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list

続いて，中身を以下の状態に変更し保存します．

deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r32.4 main 
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/t194 r32.4 main

出荷状態ではこれらがコメントアウトされていたので，それを解除しました．

次にこれらの認証キーを取得します．

sudo apt-key adv --fetch-key http://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc

最後にupdateをかければ，aptでnvidi-docker2をインストールできます．

sudo apt update
sudo apt install nvidia-docker2

これでdocker内からcudaコアにアクセスするアプリケーションが走ります．お疲れ様でした．

参考

sourcelistの編集と認証キーの取得についてはここを参考にしました． https://forums.balena.io/t/getting-linux-for-tegra-into-a-container-on-balena-os/179421/18